產(chǎn)品詳情
西門子6ES7221-1BH22-0XA8
本機(jī)集成8輸入/6輸出共14個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接2個(gè)擴(kuò)展模塊。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。4個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出。1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。非常適合于小點(diǎn)數(shù)控制的微型控制器。
本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。
本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，2輸入/1輸出共3個(gè)模擬量I/O點(diǎn)，可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊，擴(kuò)展值至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或38路模擬量I/O點(diǎn)。20K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，6個(gè)獨(dú)立的高速計(jì)數(shù)器（100KHz），2個(gè)100KHz的高速脈沖輸出，2個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。本機(jī)還新增多種功能，如內(nèi)置模擬量I/O,位控特性，自整定PID功能，線性斜坡脈沖指令，診斷LED，數(shù)據(jù)記錄及配方功能等。是具有模擬量I/O和強(qiáng)大控制能力的CPU。
本機(jī)集成24輸入/16輸出共40個(gè)數(shù)字量I/O 點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O 點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。
color: rgb(64, 64, 64);">擴(kuò)展模塊提供了模擬量輸入/輸出的功能，優(yōu)點(diǎn)如下：
1、適應(yīng)性
可適用于復(fù)雜的控制場合
2、直接與傳感器和執(zhí)行器相連，12位的分辨率和多種輸入/輸出范圍能夠不用外加放大器而與傳感器和執(zhí)行器直接相連，例如EM231 RTD模塊可直接與PT100熱電阻相連
3、靈活性
當(dāng)實(shí)際應(yīng)用變化時(shí)，PLC可以相應(yīng)地進(jìn)行擴(kuò)展，并可非常容易的調(diào)整用戶程序。
定位模塊
EM 253是一個(gè)用于簡單定位任務(wù)的功能模塊（1軸）?？梢詫⑺B接到步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，通過高頻脈沖輸入從Micro Stepper連接到高性能伺服驅(qū)動(dòng)器。
EM 253定位模塊以與擴(kuò)展模塊相同的方式進(jìn)行安裝，通過一體化連接電纜連接到S7 - 200擴(kuò)展總線。
連接之后，從CPU自動(dòng)讀出配置數(shù)據(jù)
該模塊具有以下特點(diǎn)：
-用于來自過程信號的5位輸入
-驅(qū)動(dòng)器直接激活用24脈沖輸出（向前/向后或者速度/方向）
-2控制輸出（DIS；CLR）。
-12個(gè)狀態(tài)LED
稱重模塊
SIWAREX MS是一種多用途稱重模塊，用于各種簡單稱重和力測量任務(wù)。在SIMATIC S7-200自動(dòng)化系統(tǒng)中可以很容易安裝地緊湊型模塊。可以在SIMATIC CPU中直接訪問實(shí)際重量的數(shù)據(jù)，無需任何額外接口。
1、使用65000件高分辨率和0.05％的準(zhǔn)確度測量重量或者力
2、通過RS232接口，使用SIWATOOL MS PC程序簡便地調(diào)整規(guī)模支持更換模塊，無需更新規(guī)模調(diào)整
3、針對在Ex 2區(qū)使用，通過Ex接口為1區(qū)供電的本質(zhì)安全測壓元件
熱電偶模塊EM231（模擬模塊）
熱電偶模塊EM231是一個(gè)采用標(biāo)準(zhǔn)熱電偶和高精度溫度傳感器。在±80 mV范圍內(nèi)也可能檢測到低電平模擬信號。熱電偶模塊EM231可以與CPU 222，224和226配套使用。
4個(gè)或者8個(gè)模擬輸入
不同的測量范圍：J，K，T，E，R，S和N型熱電偶；±80 mV的模擬信號采集檢查開放線路
冷連接點(diǎn)的補(bǔ)償
溫度刻度：可以將測得的溫度規(guī)定為°C或者°F。
熱電阻模塊EM231 RTD（模擬模塊）
熱電阻模塊EM231是一個(gè)采用標(biāo)準(zhǔn)電阻溫度檢測器的高精度溫度傳感器。它們可以與CPU222，224和226配套使用。熱電阻模塊應(yīng)安裝在低溫度波動(dòng)的位置處，從而確保的準(zhǔn)確度和可重復(fù)性。
兩個(gè)或四個(gè)溫度檢測器用模擬輸入
全部電阻溫度檢測器必須為相同類型
在墻或者DIN導(dǎo)軌上直接安裝
說明
SIMATIC S7-200 Micro PLC提供了的通訊功能。
可以在1.2至187.5 kbaud數(shù)據(jù)傳輸率情況下操作集成的RS485接口：
當(dāng)統(tǒng)總線高達(dá)126參與者時(shí)：編程設(shè)備，SIMATIC HMI產(chǎn)品和 CPU可順利聯(lián)網(wǎng)。在純粹的S7-200網(wǎng)絡(luò)中，通過集成的PPI協(xié)議實(shí)現(xiàn)。在由完全集成的自動(dòng)化器件組成的網(wǎng)絡(luò)中，如SIMATIC S7-300/400或者SIMATIC HMI，將7-200 CPU集成為MPI從站。
在高達(dá)115.2 kbaud的可自由編程模式中，采用用戶特定協(xié)議如ASCII（這支持與調(diào)制解調(diào)器，打印機(jī)，條形碼閱讀器，個(gè)人PC，第三方PLC以及任何其他設(shè)備的互連）。使用USS協(xié)議指令，多可以控制32個(gè)西門子變頻器，無需額外的硬件。
可以通過Modbus協(xié)議指令建立與Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)的連接。
優(yōu)點(diǎn)
調(diào)制解調(diào)器通訊
通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)的調(diào)制解調(diào)器，在世界上幾乎任何地方均可以訪問S7- 200 CPU。
遠(yuǎn)程服務(wù)：現(xiàn)代通訊選項(xiàng)有助于避免昂貴的服務(wù)。只需兩個(gè)調(diào)制解調(diào)器即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程使用完整的功能，如程序轉(zhuǎn)移、狀態(tài)或控制；各種通訊工具都集成在一起作為標(biāo)準(zhǔn)功能。本地調(diào)制解調(diào)器可作為外置調(diào)制解調(diào)器使用。
遠(yuǎn)程控制：您可以通過調(diào)制解調(diào)器呼叫消息和實(shí)測值，以及定義新的設(shè)定點(diǎn)或命令。在這種情況下，一個(gè)基站S7- 200可以控制幾乎無限數(shù)量的遠(yuǎn)程站點(diǎn)?？梢宰杂蛇x擇數(shù)據(jù)傳輸?shù)膮f(xié)議，例如：文字信息直接到手機(jī)上，錯(cuò)誤信息到機(jī)或Modbus RTU。
快速PROFIBUS連接
通過EM277通訊模塊可以運(yùn)行222以上所有CPU，作為PROFIBUS DP網(wǎng)絡(luò)上的標(biāo)準(zhǔn)從站，傳輸速率高達(dá)12 Mbit/s。S7- 200對更高水平PROFIBUS DP控制水平的開放特點(diǎn)，確保您可以將單臺機(jī)器集成到生產(chǎn)線中。使用EM 277擴(kuò)展模塊，您可以實(shí)現(xiàn)配備了S7-200的單獨(dú)機(jī)器的PROFIBUS能力。
功能強(qiáng)大的AS-Interface連接
在AS- Interface網(wǎng)絡(luò)上CP243-2將從CPU從222上升到功能強(qiáng)大的主站。根據(jù)新的AS- V2.1接口規(guī)范，可以多連接62個(gè)站，甚至易于集成的模擬傳感器。使用AS-Interface，可以在配置中多連接248個(gè)DI+186 DO。 62站的數(shù)量多可以包括31個(gè)模擬模塊。方便AS-Interface接口向?qū)еС謴恼竞妥x/寫入數(shù)據(jù)的配置。
設(shè)計(jì)和功能
內(nèi)置的RS485接口可以工作在數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)187.5 kbit / s的情況下工作，其功能如下：
作為一個(gè)擁有126個(gè)站點(diǎn)的系統(tǒng)總線。在這種容量中，可以連網(wǎng)編程設(shè)備，SIMATIC HMI產(chǎn)品和SIMATIC CPU，沒有任何問題。集成的PPI協(xié)議用于純的S7- 200支持來自一個(gè)端口多臺主機(jī)的網(wǎng)絡(luò)。在西門子其他器件（SIMATIC S7-300/400和SIMATIC HMI等）組成的網(wǎng)絡(luò)中，將S7- 200 CPU集成為MPI的從站。
在Freeport模式（高達(dá)115.2kbaud）中，采用用戶特定的協(xié)議（例如ASCII協(xié)議）這意味著SIMATIC S7 -200對連接的任何設(shè)備都是開放的，例如，它可以連接一個(gè)調(diào)制解調(diào)器，條碼掃描儀，PC，非西門子PLC等等。通過驅(qū)動(dòng)器用的USS協(xié)議，多可以控制32臺西門子變頻器，無需額外的硬件。
包括在該包中的Modbus RTU庫還可以作為主站或從站連接到一個(gè)Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)。
帶有PC Access的OPC驅(qū)動(dòng)器
PC Access是S7- 200和所連接PC之間數(shù)據(jù)交換的理想基礎(chǔ)-與通訊鏈路選擇無關(guān)（PPI，調(diào)制解調(diào)器，以太網(wǎng)/IT CP）。作為一個(gè)OPC服務(wù)器，PC ACCESS使您可以使用Microsoft Excel寫或讀S7- 200數(shù)據(jù)，或任何其它OPC客戶端應(yīng)用程序。
作為一個(gè)OPC客戶端，它可用于 ProTool Pro，WinCC flexibleRT，Win CC等使用高達(dá)8個(gè)連接的容量，可以從一個(gè)中央位置實(shí)現(xiàn)配置、編程和監(jiān)控，節(jié)省了時(shí)間和金錢。通過FTP，HTTP，Java和電子郵件方式允許將PLC連接到不同計(jì)算機(jī)的簡單的通用連接，Internet Technology模塊CP243-1 IT還為您提供快速訪問功能。以太網(wǎng)模塊CP243-1可以通過以太網(wǎng)快速訪問S7 - 200的過程數(shù)據(jù)，進(jìn)行歸檔或進(jìn)一步處理。STEP 7-Micro/WIN的配置支持確保簡單的調(diào)試和方便的診斷方案。
一體化PPI接口作為S7-200system總線或自由編程接口 -用于連接打印機(jī)，條碼掃描儀等
類型模塊
PROFIBUS DP 從站 EM 277
PROFIBUS-DP可用作與其他MPI主站通訊的通訊口，無論其是否作為PROFIBUS-DP從站。 使用S7-300/400的XGET/XPUT功能時(shí)，S7-200可以通過該模塊與S7-300/400連接。使用MPI協(xié)議 或PROFIBUS協(xié)議的STEP 7-Micro/WIN軟件和PROFIBUS卡，以及OP面板或TD200(版本2), 均可通過EM 277模塊與S7-200通訊
AS-Interface主站CP 243-2
CP 243-2是SIMATIC S7-200(CPU 22x)的AS-i主站。該通訊處理器具有以下功能：多可連接31個(gè)AS-i從站，并具有集成模擬量值傳送系統(tǒng)(按照擴(kuò)展AS-i規(guī)范，V2.1)。 按照擴(kuò)展AS-i規(guī)范V2.1，例如主站類別M1e，支持所有AS-i主站功能。 前面板的LED顯示運(yùn)行狀態(tài)及所連接從站的準(zhǔn)備顯示。 通過前面板的LED指示錯(cuò)誤(包括AS-i電壓錯(cuò)誤，組態(tài)錯(cuò)誤)。 緊湊的外殼
S7-200 PLC 脈沖輸出MAP 庫文件的使用
1 概述
S7--200提供了三種方式的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制：
? 脈寬調(diào)制（PWM）--內(nèi)置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脈沖串輸出（PTO）--內(nèi)置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。
S7—200的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個(gè)數(shù)字輸出通道（Q0.0和Q0.1），該數(shù)字輸出可以通過位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。
當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O或擴(kuò)展模塊提供方向和限位控制。
PTO按照給定的脈沖個(gè)數(shù)和周期輸出一串方波（占空比50％），如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段脈沖串或者多段脈沖串（使用脈沖包絡(luò)）?？梢悦}沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒為增加量）:
? 脈沖個(gè)數(shù)： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
圖1
200系列的PLC的脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達(dá)100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP庫的應(yīng)用
2.1 MAP庫的基本描述
現(xiàn)在，200系列 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分別用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示：
圖2
注： 這兩個(gè)庫可同時(shí)應(yīng)用于同一項(xiàng)目。
各個(gè)塊的功能如表2所示：
| 塊 | 功能 |
| Q0_x_CTRL | 參數(shù)定義和控制 |
| Q0_x_MoveRelative | 執(zhí)行一次相對位移運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_MoveAbsolute | 執(zhí)行一次位移運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_MoveVelocity | 按預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_Home | 尋找參考點(diǎn)位置 |
| Q0_x_Stop | 停止運(yùn)動(dòng) |
| Q0_x_LoadPos | 重新裝載當(dāng)前位置 |
| Scale_EU_Pulse | 將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù) |
| Scale_Pulse_EU | 將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值 |
表2
總體描述
該功能塊可驅(qū)動(dòng)線性軸。
為了很好的應(yīng)用該庫，需要在運(yùn)動(dòng)軌跡上添加三個(gè)限位開關(guān)，如圖3：
? 一個(gè)參考點(diǎn)接近開關(guān)（home），用于定義位置 C_Pos 的零點(diǎn)。
? 兩個(gè)邊界限位開關(guān)，一個(gè)是正向限位開關(guān)(Fwd_Limit)，一個(gè)是反向限位開關(guān)(Rev_Limit)。
? 位置? C_Pos 的計(jì)數(shù)值格式為 DINT ，所以其計(jì)數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一個(gè)限位開關(guān)被運(yùn)動(dòng)物件觸碰，則該運(yùn)動(dòng)物件會(huì)減速停止，因此，限位開關(guān)的安置位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出軌道盡頭。
圖3
2.2 輸入輸出點(diǎn)定義
應(yīng)用MAP庫時(shí)，一些輸入輸出點(diǎn)的功能被預(yù)先定義，如表3所示：
| 名稱 | MAP SERV Q0.0 | MAP SERV Q0.1 |
| 脈沖輸出 | Q0.0 | Q0.1 |
| 方向輸出 | Q0.2 | Q0.3 |
| 參考點(diǎn)輸入 | I0.0 | I0.1 |
| 所用的高速計(jì)數(shù)器 | HC0 | HC3 |
| 高速計(jì)數(shù)器預(yù)置值 | SMD 42 | SMD 142 |
| 手動(dòng)速度 | SMD 172 | SMD 182 |
表3
2.3 MAP庫的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫，必須為該庫分配 68 BYTE（每個(gè)庫）的全局變量，如圖4所示：
圖4
下表是使用該庫時(shí)所用到的重要的一些變量（以相對地址表示），如表4：
| 符號名 | 相對地址 | 注釋 |
| Disable_Auto_Stop | +V0.0 | 默認(rèn)值=0意味著當(dāng)運(yùn)動(dòng)物件已經(jīng)到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)時(shí)，即使尚未減速到Velocity_SS，依然停止運(yùn)動(dòng)； =1時(shí)則減速至Velocity_SS時(shí)才停止 |
| Dir_Active_Low | +V0.1 | 方向定義，默認(rèn)值 0 = 方向輸出為1時(shí)表示正向。 |
| Final_Dir | +V0.2 | 尋找參考點(diǎn)過程中的后方向 |
| Tune_Factor | +VD1 | 調(diào)整因子（默認(rèn)值=0） |
| Ramp_Time | +VD5 | Ramp time = accel_dec_time（加減速時(shí)間） |
| Max_Speed_DI | +VD9 | 輸出頻率 = Velocity_Max |
| SS_Speed_DI | +VD13 | 輸出頻率 = Velocity_SS |
| Homing_State | +VB18 | 尋找參考點(diǎn)過程的狀態(tài) |
| Homing_Slow_Spd | +VD19 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的低速(默認(rèn)值 = Velocity_SS) |
| Homing_Fast_Spd | +VD23 | 尋找參考點(diǎn)時(shí)的高速(默認(rèn)值 = Velocity_Max/2) |
| Fwd_Limit | +V27.1 | 正向限位開關(guān) |
| Rev_Limit | +V27.2 | 反向限位開關(guān) |
| Homing_Active | +V27.3 | 尋找參考點(diǎn)激活 |
| C_Dir | +V27.4 | 當(dāng)前方向 |
| Homing_Limit_Chk | +V27.5 | 限位開關(guān)標(biāo)志 |
| Dec_Stop_Flag | +V27.6 | 開始減速 |
| PTO0_LDPOS_Error | +VB28 | 使用Q0_x_LoadPos時(shí)的故障信息(16#00 = 無故障, 16#FF = 故障) |
| Target_Location | +VD29 | 目標(biāo)位置 |
| Deceleration_factor | +VD33 | 減速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) / |
| accel_dec_time (格式: REAL) | ||
| SS_Speed_real | +VD37 | 速度 = Velocity_SS (格式: REAL) |
| Est_Stopping_Dist | +VD41 | 計(jì)算出的減速距離 (格式: DINT) |
表4
2.4 功能塊介紹
下面逐一介紹該庫中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出，完成運(yùn)動(dòng)控制的功能。此外，脈沖數(shù)將通過的高速計(jì)數(shù)器 HSC 計(jì)量。通過 HSC 中斷計(jì)算并觸發(fā)減速的起始點(diǎn)。
2.4.1 Q0_x_CTRL
該塊用于傳遞全局參數(shù)，每個(gè)掃描周期都需要被調(diào)用。功能塊如圖5，功能描述見表5。
圖5
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Velocity_SS | IN | DINT | Pulse/sec. | 啟動(dòng)/停止頻率，必須是大于零的數(shù) |
| Velocity_Max | IN | DINT | Pulse/sec. | 頻率 |
| accel_dec_time | IN | REAL | sec. | 加減速時(shí)間 |
| Fwd_Limit | IN | BOOL | 正向限位開關(guān) | |
| Rev_Limit | IN | BOOL | 反向限位開關(guān) | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表5
Velocity_SS 是脈沖頻率，是加速過程的起點(diǎn)和減速過程的終點(diǎn)。
Velocity_Max 是大小脈沖頻率，受限于電機(jī)最頻率和PLC的大輸出頻率。
在程序中若輸入超出（Velocity_SS，Velocity_Max）范圍的脈沖頻率，將會(huì)被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的時(shí)間（或由Velocity_Max 減速到 Velocity_SS 所用的時(shí)間，兩者相等），范圍被規(guī)定為 0.02 ~ 32.0 秒，但不要小于0.5秒。
警告：超出 accel_dec_time 范圍的值還是可以被寫入塊中，但是會(huì)導(dǎo)致定位過程出錯(cuò)！
2.4.2 Scale_EU_Pulse
該塊用于將一個(gè)位置量轉(zhuǎn)化為一個(gè)脈沖量，因此它可用于將一段位移轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)，或?qū)⒁粋€(gè)速度轉(zhuǎn)化為脈沖頻率。功能塊如圖6，功能描述見表6。
圖6
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Input | IN | REAL | mm or mm/s | 欲轉(zhuǎn)換的位移或速度 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
| Output | OUT | DINT | Pulse or pulse/s | 轉(zhuǎn)換后的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
表6
下面是該功能塊的計(jì)算公式：
2.4.3 Scale_ Pulse_EU
該塊用于將一個(gè)脈沖量轉(zhuǎn)化為一個(gè)位置量，因此它可用于將一段脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為位移，或?qū)⒁粋€(gè)脈沖頻率轉(zhuǎn)化為速度。功能塊如圖7，功能描述見表7。
圖7
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| Input | IN | REAL | Pulse or pulse/s | 欲轉(zhuǎn)換的脈沖數(shù)或脈沖頻率 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù) |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的位移 |
| Output | OUT | DINT | mm or mm/s | 轉(zhuǎn)換后的位移或速度 |
表7
下面是該功能塊的計(jì)算公式：
2.4.4 Q0_x_Home
功能塊如圖8，功能描述見表8。
圖8
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的執(zhí)行位 | |
| Position | IN | DINT | Pulse | 參考點(diǎn)的位移 |
| Start_Dir | IN | BOOL | 尋找參考點(diǎn)的起始方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BOOL | 故障位（1=故障） |
表8
該功能塊用于尋找參考點(diǎn)，在尋找過程的起始，電機(jī)首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開始相反方向的尋找；當(dāng)碰到參考點(diǎn)開關(guān)(b I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時(shí)，開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時(shí)的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點(diǎn)開關(guān)下降沿時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，并且將計(jì)數(shù)器HC0的計(jì)數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。
如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運(yùn)動(dòng)方向，這樣就可以保證參考點(diǎn)始終在參考點(diǎn)開關(guān)的同一側(cè)（具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”）。
尋找參考點(diǎn)的狀態(tài)可以通過全局變量 “Homing_State” 來監(jiān)測，如表9：
| Homing_State的值 | 意義 |
| 0 | 參考點(diǎn)已找到 |
| 2 | 開始尋找 |
| 4 | 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 繼續(xù)尋找過程（在碰到限位開關(guān)或參考點(diǎn)開關(guān)之后） |
| 6 | 發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)，開始減速過程 |
| 7 | 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 繼續(xù)尋找過程（在參考點(diǎn)已經(jīng)在 Homing_Fast_Spd 的速度下被發(fā)現(xiàn)之后） |
| 10 | 故障（在兩個(gè)限位開關(guān)之間并未發(fā)現(xiàn)參考點(diǎn)） |
表9
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
該功能塊用于讓軸按照的方向，以的速度，運(yùn)動(dòng)的相對位移。功能塊如圖9，功能描述見表10。
圖9
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 相對位移運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行位 | |
| Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相對位移（必須>1） |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 預(yù)置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表10
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute
該功能塊用于讓軸以的速度，運(yùn)動(dòng)到的位置。功能塊如圖10，功能描述見表11。
圖10
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 位移運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行位 | |
| Position | IN | DINT | Pulse | 位移 |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <=Velocity_Max) | ||||
| Done | OUT | BOOL |
完成位（1=完成） |
表11
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity
該功能塊用于讓軸按照的方向和頻率運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可對頻率進(jìn)行更改。功能塊如圖11，功能描述見表12。
圖11
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 執(zhí)行位 | |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預(yù)置頻率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 預(yù)置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Error | OUT | BYTE | 故障標(biāo)識 | |
| （0=無故障，1=立即停止，3=執(zhí)行錯(cuò)誤） | ||||
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表12
注意：Q0_x_MoveVelocity 功能塊只能通過 Q0_x_Stop block 功能塊來停止軸的運(yùn)動(dòng)。如圖12：
圖12
2.4.8 Q0_x_Stop
該功能塊用于使軸減速直至停止。功能塊如圖13，功能描述見表13。
圖13
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 執(zhí)行位 | |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表13
2.4.9 Q0_x_LoadPos
該功能塊用于將當(dāng)前位置的位置設(shè)置為預(yù)置值。功能塊如圖14，功能描述見表14。
圖14
| 參數(shù) | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 設(shè)置位置的執(zhí)行位 | |
| New_Pos | IN | DINT | Pulse | 預(yù)置位置 |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BYTE | 故障位（0=無故障） | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當(dāng)前位置 |
表14
注意：使用該塊將使得原參考點(diǎn)失效，為了清晰地定義位置，必須重新尋找參考點(diǎn)。
2.5 校準(zhǔn)
該塊所使用的算法將計(jì)算出減速過程（從減速起始點(diǎn)到速度達(dá)到Velocity_SS）所需要的脈沖數(shù)。但時(shí)在減速過程中所形成的斜坡有可能會(huì)導(dǎo)致計(jì)算出的減速斜坡與實(shí)際的包絡(luò)不完全*。此時(shí)就需要對 “Tune_Factor” 進(jìn)行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
圖15
如圖所示，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置是B，算法會(huì)自動(dòng)計(jì)算出減速起始點(diǎn)，當(dāng)計(jì)算與實(shí)際不符時(shí)，當(dāng)軸已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，尚未到達(dá)速度，此時(shí)若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)即停止運(yùn)動(dòng)，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至到達(dá)低速度。圖中所示的情況為計(jì)算的減速起始點(diǎn)出現(xiàn)的太晚了。
確定調(diào)整因子
注意：一次新的校準(zhǔn)過程并不需要將伺服驅(qū)動(dòng)器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設(shè)置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當(dāng)前位置的位置設(shè)為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相對位置運(yùn)動(dòng)（留出足夠的空間以使得該運(yùn)動(dòng)得以順利完成）。
5. 運(yùn)動(dòng)完成后，查看實(shí)際位置 HC0。Tune_Factor 的調(diào)整值應(yīng)由 HC0，目標(biāo)相對位移 Num_Pulses，預(yù)估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計(jì)算得出：
Tune_Factor由下面的公式計(jì)算得出：
6. 在調(diào)用 Q0_x_CTRL 的網(wǎng)絡(luò)之后插入一條網(wǎng)絡(luò)，將調(diào)整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1
