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發(fā)那科M-10iD/8L焊接機(jī)器人保養(yǎng)清潔找友儀
機(jī)器人本體清潔保養(yǎng)，主要是機(jī)械手的清洗和檢查、減速器的潤滑，以及機(jī)械手的軸制動(dòng)測試。（1）機(jī)械手底座和手臂總是需要定期清洗，若使用溶劑則應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑，也可以使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以方便以后的清洗。
發(fā)那科M-10iD/8L機(jī)械臂控制系統(tǒng)的核心是機(jī)械臂控制器。機(jī)械臂控制器是一臺(tái)高級(jí)數(shù)控設(shè)備，用于控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的自動(dòng)化生產(chǎn)。機(jī)械臂控制器的控制方式一般分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩種。
開環(huán)控制是指將控制指令直接傳遞給機(jī)械臂電機(jī)，但電機(jī)轉(zhuǎn)速、加速度等因素會(huì)受到很多外部因素的影響，從而導(dǎo)致機(jī)械臂的精度和穩(wěn)定性較差。閉環(huán)控制是在開環(huán)控制的基礎(chǔ)上添加了反饋控制，通過反饋傳感器監(jiān)測機(jī)械臂的位置、速度、加速度等信息來修改控制指令，確保機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的精度和穩(wěn)定性。
發(fā)那科M-10iD/8L機(jī)械臂的控制器根據(jù)控制方式的不同，又可以分為伺服控制器和步進(jìn)控制器。伺服控制器具有數(shù)字信號(hào)處理能力，可以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，具備較高的精度和穩(wěn)定性，但是價(jià)格較高，應(yīng)用范圍一般局限在高精度、高速度的場景下。步進(jìn)控制器則價(jià)格較低，控制精度般較低，但適用范圍更廣，常用于簡單的運(yùn)動(dòng)控制、位置控制和速度控制。
